Delta Tau TURBO CLIPPER DRIVE User Manual

Turbo Clipper Drive User Manual 

 

I183=$078001 

; Motor 1 On-going Commutation Position Address 

I283=$078009 

; Motor 2 On-going Commutation Position Address 

I383=$078011 

; Motor 3 On-going Commutation Position Address 

I483=$078019 

; Motor 4 On-going Commutation Position Address 

I101,4,100=1 

; Motors 1-4 Commutation Enabled, from X-register 

 
Sinusoidal 

I183=I104 

; Motor 1 On-going Commutation Position Address 

I283=I204 

; Motor 2 On-going Commutation Position Address 

I383=I304 

; Motor 3 On-going Commutation Position Address 

I483=I404 

; Motor 4 On-going Commutation Position Address 

I101,4,100=1 

; Motors 1-4 Commutation Enabled, from X-register 

 

The lower values (tighter specifications) of the Continuous/Instantaneous current ratings between 
the drive and the motor are chosen to setup I2T protection. Examples; 



 

For setting up I2T on a Turbo Clipper Drive driving a 3/9-Amp motor, 3 amps continuous 
and 9 amps instantaneous will be used as current limits. And time allowed at peak is that 
of the motor.   

   



 

For  setting  up  I2T  on  a  Turbo  Clipper  Drive  driving  a  4/16-Amp  motor,  4  amps 
continuous and 15 amps instantaneous will be used as current limits. And time allowed at 
peak is 2 seconds. 

 
Motors 1 thru 4 are specified to 5-amp continuous, 10-amp peak current limits.  

;#define ServoClk 

P7003  ; [KHz] Computed in Dominant Clock Settings Section 

#define ContCurrent 

5 

; Continuous Current Limit [Amps] –User Input 

#define PeakCurrent 

15 

; Instantaneous Current Limit [Amps] –User Input 

#define MaxADC  

33.85  ; Turbo Clipper Drive full range ADC reading (electrical 

specifications) 
#define I2TOnTime 

2 

; Time allowed at peak Current [sec] 

 
I157=INT(32767*(ContCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I169=INT(32767*(PeakCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I158=INT((I169*I169-I157*I157)*ServoClk*1000*I2TOnTime/(32767*32767)) 
 
I257=I157 

I258=I158  

I269=I169 

I357=I157 

I358=I158 

I369=I169 

I457=I157 

I458=I158 

I469=I169 

 

 

Software  I2T  is  handled  by  Turbo  PMAC.  The  Turbo  Clipper 
Drive  drive  has  a  built-in  hardware  I2T  protection  as  an 
additional layer of safety.