Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 



 

The amplifier has the lower instantaneous current rating, so we use its limit of 25 amps (RMS). 



 

25 amps (RMS) corresponds to peak phase currents of 25*1.414 = 35.35 amps. 



 

I769 is set to 32,768 * 35.35/40 = 28,958. 

5.  Motor 9 is driving a direct-PWM power-block amplifier and an AC induction motor.  The Ixx77 

magnetization current parameter is set to 3000.  The A/D converters in the amplifier are scaled so that 
a maximum reading corresponds to 100 amps of current in the phase.  The amplifier has an 
instantaneous current limit of 60 amps (RMS), and the motor has an instantaneous current limit of 75 
amps (RMS). 



 

PMAC’s maximum ADC phase reading of 32,768 corresponds to 100 amps in the phase. 



 

The amplifier has the lower instantaneous current rating, so we use its limit of 60 amps (RMS). 



 

60 amps (RMS) corresponds to peak phase currents of 60*1.414 = 84.84 amps. 



 

84.84 amps corresponds to an ADC reading of 32,768 * 84.84/100 = 27,800. 



 

The vector sum of Ixx69 and Ixx77 should equal 27,800 * 0.866 = 24,075. 



 

I969 should be set to sqrt(24,075

2

-3,000

2

) = 23,887. 

Range:   

0 – 255 

Units:   

Commutation Cycles 

Default: 

1 

For a PMAC-commutated motor (Ixx01=1), Ixx70 is used in combination with Ixx71 to define the size of 
the commutation cycle, as Ixx71/Ixx70 counts.  Usually, Ixx70 is set to one, and Ixx71 represents the 
number of counts in a single commutation cycle.  However, many people will use Ixx70 to represent the 
number of commutation cycles (pole pairs) per mechanical revolution, and Ixx71 to represent the counts 
per mechanical revolution.  Ixx70 needs to be set greater than one if the number of counts in a single 
cycle is not an integer.   

A commutation cycle, or electrical cycle, consists of two poles (one pole pair) of a multiphase motor. 

Setting Ixx70 to 0 effectively defeats the creation of the AC commutation cycle.  This setting can be 
useful when doing direct PWM control of DC brush motors which requires the use of the Turbo PMAC 
commutation algorithms, but cannot use an AC output. 

Example: 
A 6-pole brushless motor has three commutation cycles per mechanical revolution.  If a feedback device 
with 4096 counts per mechanical revolution (a number not divisible by three) is used, Ixx70 should be set 
to 3, and Ixx71 to 4096. 

See Also: 
I-variables Ixx01, Ixx71-Ixx83 
Setting Up PMAC Commutation 

Range:   

0 – 16,777,215 

Units:   

counts 

Default: 

1000 

For a Turbo PMAC-commutated motor, this parameter defines the size of a commutation cycle in 
conjunction with Ixx70 (counts/cycle = Ixx71/Ixx70).  The meaning of a count used in this parameter is 
defined by the encoder-decode variable I7mn0 for the commutation feedback device.  If a times-4 decode 
is used, a count is one-fourth of an encoder line. 

When the commutation position feedback is received over the MACRO ring, the units of the feedback are 
typically 1/32 of a count, so Ixx71 should be in units of 1/32 count in this case.