Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

A commutation cycle, or electrical cycle, consists of two poles (one pole pair) of a multiphase motor. 

In firmware revisions V1.938 and older, the maximum value of Ixx71 was 
8,388,607. 

1.  A four-pole brushless motor with a 1000-line-per-revolution encoder and “times-4” decode has 2 

commutation cycles per revolution and 4000 counts per revolution.  Therefore, either Ixx70=2 and 
Ixx71=4000 could be used, or Ixx70=1 and Ixx71=2000. 

2.  A linear motor has a 60.96-mm (2.4-inch) electrical cycle.  An encoder with a 40 micron pitch is 

wired directly into PMAC and “times-4” decode is used.  Ixx70 can be set to 1 and Ixx71 can be 
calculated as: 





 

3.  An 8-pole brushless motor has an 8192-line encoder that is wired into a Compact MACRO Station 

with “times-4” decode.  The position data is sent back to PMAC in the MACRO “Type 1” protocol, 
with units of 1/32 count.  If Ixx70 is set to 4 (for 4 electrical cycles per revolution), Ixx71 can be 
calculated as: 







 

See Also: 
I-variables Ixx01, Ixx70, Ixx72-Ixx83 
Setting Up Turbo PMAC Commutation 

Range:   

0 – 2047 

Units:   

360/2048 elec. deg. (1/2048 commutation cycle) 

Default: 

1365 (= -120

o

e or 240

o

e) 

For a Turbo PMAC-commutated motor, Ixx72 sets the angular distance between the phases of a 
multiphase motor.  The units of Ixx72 are 1/2048 of an electrical cycle.  The usual values to be used are: 

 

3-phase:  

683 or 1365 (+/- 120oe) 

 

2- or 4-phase:   512 or 1536 (+/- 90oe) 

For a given number of phases, the proper choice of the two possible values is determined by the polarity 
match between the output commands and the feedback, as detailed below.  Typically, the choice is made 
automatically by the Turbo Setup expert-system program on the PC. 

Ixx72 is used slightly differently depending on whether Turbo PMAC is performing current-loop 
calculations as well as commutation.  Both cases are explained below: 

1.  Turbo PMAC performing commutation, but not current loop: When Turbo PMAC is not 

performing digital current loop closure for Motor xx (Ixx82=0), the output direction sense determined 
by this parameter and the motor and amplifier phase wiring must match the feedback direction sense 
as determined by the encoder-decode variable I7mn0 and the encoder wiring.  If the direction senses 
do not match, proper commutation and servo control will be impossible; the motor will lock into a 
given position. 

For these systems, changing between the two values for a given number of phases has the same effect 
as exchanging motor leads, which changes the motor's direction of rotation for a given sign of a 
PMAC2 torque command.