Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Refer to the section Setting up Turbo PMAC Commutation for tests to determine the proper Ixx72 
setting.  For systems without Turbo PMAC digital current loop closure, once this 
commutation/feedback polarity has been properly matched, the servo/feedback polarity will 
automatically be properly matched. 

2.  Turbo PMAC performing commutation and current loop: When Turbo PMAC (PMAC2-style 

interface only) is performing digital current loop closure for Motor xx (Ixx82 > 0), the output 
direction sense determined by this parameter must match the polarity of the phase current sensors and 
the analog-to-digital conversion (ADC) circuitry that brings this data into Turbo PMAC.  It is 
independent of motor or amplifier phase wiring, encoder wiring, and Turbo PMAC encoder-decode 
direction sense. 

Do not attempt to close the digital current loops on Turbo PMAC (O commands or 
closing the position loop) until sure of the proper sense of the Ixx72 setting.  An 
Ixx72 setting of the wrong sense will cause positive feedback in the current loop, 
leading to saturation of the PMAC outputs and possible damage to the motor and 
or amplifier. 

For systems with a Turbo PMAC digital current loop, if the phase-current ADC registers report a positive 
value for current flowing into the phase (i.e. the PWM voltage command value and the current feedback 
value have the same sign), Ixx72 must be set to a value greater than 1024 (usually 1365 for a 3-phase 
motor or 1536 for a 2- or 4-phase motor).   

If the phase-current ADC registers report a positive value for current flowing out of the phase (i.e. the 
PWM voltage command value and the current feedback value have opposite signs), Ixx72 must be set to a 
value less than 1024 (usually 683 for a 3-phase motor, or 512 for a 2- or 4-phase motor). 

For systems with Turbo PMAC digital current loop closure, the commutation/feedback polarity match is 
independent of the servo/feedback polarity.  Once Ixx72 has been set for proper commutation/feedback 
polarity, the proper position-loop servo/feedback polarity must still be established. 

Range:   

-32,768 – 32,767 

Units:   

bits of 16-bit DAC 

Default: 

0 

An unreliable phasing search method can lead to a runaway condition.  Test the 
phasing search method carefully to make sure it works properly under all 
conceivable conditions.  Make sure the Ix11 fatal following error limit is active 
and as tight as possible so the motor will be killed quickly in the event of a serious 
phasing search error. 

Ixx73 defines the magnitude of the open-loop output to be used if a power-on phasing search is done for a 
Turbo PMAC-commutated motor (Ixx01 bit 0 = 1).  A phasing search is required for a synchronous motor 
(Ixx78=0) such as a permanent-magnet brushless motor with no absolute position sensor (Ixx81=0).  The 
phasing search is done automatically as part of the power-on phasing search if Ixx80 is 1 or 3; if Ixx80 is 
0 or 2, the on-line $ or $$ command must be used must be used to initiate the phasing search. 

Ixx73 is in units of a 16-bit DAC, so that 32,767 represents full current command to the phases, even if a 
different output device and/or different resolution is used. 
If Ixx80 is 0 or 1, the “two-guess” phasing search is used, and Ixx73 controls the “vector” magnitude of 
the open-loop output that is distributed among the phases according to the guessed phasing angle.