Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Function: 

Alter destination of RAPID move 

Scope:   

Coordinate-system specific 

Syntax:  

!{axis}{constant}[{axis}{constant}…] 

where: 



 

{axis} is the letter specifying which axis (X, Y, Z, A, B, C, U, V, W); 



 

{constant} is a numerical value representing the end position; 



 

[{axis}{constant}…] is the optional specification of simultaneous movement for more axes. 

or 

where: 



 

{axis} is the letter specifying which axis (X, Y, Z, A, B, C, U, V, W); 



 

{constant} is a numerical value representing the number or the Q-variable whose value specifies 
the end position; 



 

[{axis}Q{constant}…] is the optional specification of simultaneous movement for more axes. 

This command creates a RAPID-mode move of the specified axis or axes to the specified destinations.  If 
another RAPID-mode move of an axis is in progress, that move is broken into and the motion of the axes 
is blended into the move to this new destination, effectively altering the destination of the move in 
progress. 

Each axis destination can be specified either directly as a numerical constant (e.g. !X63.72), or 
indirectly by specifying the Q-variable whose value represents the axis destination (e.g. !XQ15). 

In either case, the destination value for each axis is in the scaled engineering units for the axis.  The 
destination value always represents the end position for the axis, relative to program zero, even if the axis 
is currently in incremental mode.  Execution of this command does not change the mode of the axis.  The 
order in which the axes are specified in this command does not matter. 

If a programmed move of a mode other than RAPID is in progress when this command is sent, this 
command will be rejected with an error. 

If no move is in progress when this command is sent, this command will simply execute a RAPID-mode 
move to the specified destination.  In this case, before starting the move, Turbo PMAC will execute the 
PMATCH position-matching function automatically to make sure motor and axis positions are properly 
linked in order for the move to execute properly. 

See Also: 
Altered Destination Moves 
RAPID-Mode Moves 
I-Variables Ixx16, Ixx19, Ixx20, Ixx21, Ixx22, Ixx90, Ixx92 

Function: 

Report currently addressed card on serial daisy-chain 

Scope:   

Global 

Syntax: