Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

The set of eight motors whose data is reported is selected by the most recent ##{constant} value for 
this port: 



 

##0: 

Motors 1 – 8 (default) 



 

##1: 

Motors 9 – 16 



 

##2: 

Motors 17 – 24 



 

##3: 

Motors 25 – 32 

This command returns filtered velocity values, with the filter time constant controlled by global variables 
I60 and I61.  It does not report the raw velocity register calculated by the servo loop each servo cycle. 

For multiple cards on a single serial daisy chain, this command affects only the card currently addressed 
in software (@n). 

See Also: 
I-variables I10, I59 I60, I61 Ixx60 
On-line commands <CTRL-B>, <CTRL-F>, <CTRL-P>, ##, ##{constant}, V 

Function: 

Cancel in-process communications. 

Scope:   

Port-specific 

Syntax:  

This command causes the Turbo PMAC to stop sending any messages that it had started to send, even 
multi-line messages, on the port over which this command is sent.  This also causes Turbo PMAC to 
empty the port’s command queue from the host, so it will erase any partially sent commands.   
It can be useful to send this before sending a query command for which an exact response format is 
expected, if not sure what Turbo PMAC has been doing before, because it makes sure nothing else comes 
through before the expected response.  As such, it is often the first character sent to Turbo PMAC from 
the host when trying to establish initial communications. 

If I63 is set to its default value of 0, Turbo PMAC sends no acknowledgment that it has finished its action 
on the <CTRL-X> command.  If I63 is set to 1, Turbo PMAC acknowledges that it has finished its action 
by echoing the <CTRL-X> character back to the host.   

This can result in more efficient communications, and is supported in PCOMM32 communications 
routines in V2.21 and newer (March 1999 and later). 

This command empties the command queue in Turbo PMAC RAM, but it cannot 
erase the 1 or 2 characters already in the response port.  A robust algorithm for 
clearing responses would include two-character read commands that can time-out 
if necessary. 

For multiple cards on a single serial daisy chain, this command affects all cards on the chain, regardless of 
the current software addressing. 

See Also: 
I-variable I63 
On-line command <CTRL-H>