Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Each active coordinate system (i.e. one that has at least one motor assigned to it) that is to run a program 
must already be pointing to a motion program (initially this is done with a B{prog num} command).   

A program that is not running will execute all lines down to and including the next motion command 
(move or dwell), or if it encounters a BLOCKSTART command first, all lines down to and including the 
next BLOCKSTOP command.   

If a program is already running in continuous execution mode (from an R (run) command), an S 
command will put the program in single-step mode, stopping execution after the next motion command).  
In this situation, it has exactly the same effect as a Q (quit) command.   

For multiple cards on a single serial daisy chain, this command affects all cards on the chain, regardless of 
the current software addressing. 

See Also: 
On-line commands <CTRL-A>, <CTRL-O>, <CTRL-Q>, <CTRL-R>, A, H, O, Q, R, S;  
Motion-program commands BLOCKSTART, BLOCKSTOP, STOP.   
Control-panel port (JPAN) input STEP/. 

Function: 

Cancel MACRO pass-through mode 

Scope:   

Global 

Syntax:  

This command causes Turbo PMAC to cancel the MACRO pass-through mode it had been put in with the 
MACROMSTASCII or the MACROSTASCII command on this port.  In the MACRO pass-through mode, 
any command received on the port is passed on to another master on the ring through the MACRO link, 
the response is received over the ring from the other master, and this response is reported back to the host 
over this port.   

The <CONTROL-T> command ends this mode, and resumes normal communications over this port.  
Subsequent commands on the port are acted on by this Turbo PMAC, and responses go directly over the 
communications port to the host computer. 

If I63 is set to its default value of 0, Turbo PMAC sends no acknowledgment that it has finished its action 
on the <CTRL-T> command.  If I63 is set to 1, Turbo PMAC acknowledges that it has finished its action 
by returning a <CTRL-X> character back to the host. 

If the port that receives the <CONTROL-T> command is not currently in the MACRO pass-through 
mode, Turbo PMAC will take no action on receipt of the command. 

See Also: 
MACRO Master-to-Master Communications 
On-line command MACROMSTASCII, MACROSTASCII 

Function: 

Report velocity for eight motors. 

Scope:   

Global 

Syntax:  

ASCII Value 22D;  $16 

This command causes Turbo PMAC to report the velocities of a selected set of eight motors to the host.  
Typically, the velocity units are scaled in encoder counts per servo cycle, rounded to the nearest tenth.  
The velocity window in the Turbo PMAC Executive program works by repeatedly issuing the <CTRL-
V> command and displaying the response on the screen. 

To scale these values into counts/msec, multiply the response by 8,388,608/I10 (servo cycles/msec).