Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Function: 

Jog Relative to Commanded Position 

Scope: 

Motor specific 

Syntax: 

where: 



 

{constant} is a floating point value specifying the distance to jog, in counts. 

This command causes a motor to jog the distance specified by {constant} relative to the present 
commanded position.  Jogging acceleration and velocity are determined by the values of Ixx19-Ixx22 in 
force at the time of this command.  Compare to J^{constant}, which is a jog relative to the present 
actual position. 

A variable incremental jog command can be executed with the J:* command 

Turbo PMAC will reject this command if the motor is in a coordinate system that is currently running a 
motion program (reporting ERR001 if I6 is 1 or 3). 

#1HM 

; Do homing search move on Motor 1 

J:2000 

; Jog a distance of 2000 counts (to 2000 counts) 

J:2000 

; Jog a distance of 2000 counts (to 4000 counts) 

See Also: 
Jogging Moves (Basic Motor Moves) 
I-variables Ixx19-Ixx22 
On-line commands J+, J-, J/, J=, J={constant}, J^{constant} 

Function: 

Jog to specified variable distance from present commanded position 

Scope: 

Motor specific 

Syntax: 

This command causes the addressed motor to jog the distance specified in the motor’s variable jog 
position/distance register relative to the present commanded position.  Jogging acceleration and velocity 
are determined by the values of Ixx19-Ixx22 in force at the time of this command.  Compare to J^* , 
which is a jog relative to the present actual position. 

The variable jog position/distance register is a floating-point register with units of counts.  The register is 
located at Turbo PMAC address L:$0000D7 for motor 1, L:$000157 for motor 2, etc.  It is best accessed 
with a floating-point M-variable; the suggested M-variable is Mxx72.  The usual procedure is to write the 
destination position to this register by assigning a value to the M-variable, then issuing the J:* 
command. 

Turbo PMAC will reject this command if the motor is in a coordinate sytem that is currently running a 
motion program (reporting ERR001 if I6 is 1 or 3). 

M172->L:$0000D7 

; Define #1 variable jog position/distance reg. 

#1HMZ 

; Declare present position to be zero 

M172=3000 

; Assign distance value to register 

#1J:* 

; Jog Motor 1 this distance; end cmd. pos. will be 3000 

#1J:* 

; Jog Motor 1 this distance; end cmd. pos. will be 6000 

M172=P1*SIN(P2) 

; Assign new distance value to register 

#1J:* 

; Jog Motor 1 this distance 

#1J= 

; Return to prejog target position