Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Circular Moves (Writing and Executing Motion Programs) 
On-line command ABS 
Program commands ABS, INC 

Function: 

Adjust motor commanded position to nearest integer count 

Scope: 

Motor specific 

Syntax: 

This command causes the addressed motor, if the desired velocity is zero, to adjust its commanded position 
to the nearest integer count value.  It can be valuable to stop dithering if the motor is stopped with its 
commanded position at a fractional value and integral gain is causing oscillation about the commanded 
position. 

A half-count of true deadband created in the servo loop with Ixx64=-16 and 
Ixx65=8 can serve the same purpose without the need for issuing a command. 

OPEN PLC 7 CLEAR 
IF (M50=1) 

; Condition to start branch 

; Tell motor to stop 

; Wait for desired velocity to reach zero 

     ENDWHILE 
     CMD"#1J!" 

; Adjust command position to integer value 

; To keep from repeated execution 

ENDIF 

See Also: 
On-line commands J/, J={constant} 

Function: 

Jog Positive 

Scope: 

Motor specific 

Syntax: 

This command causes the addressed motor to jog in the positive direction indefinitely.  Jogging 
acceleration and velocity are determined by the values of Ixx19-Ixx22 in force at the time of this 
command. 

Turbo PMAC will reject this command if the motor is in a coordinate system that is currently running a 
motion program (reporting ERR001 if I6 is 1 or 3). 

J+ 

; Jog addressed motor positive 

#7J+ 

; Jog Motor 7 positive 

#2J+#3J+ 

; Jog Motors 2 and 3 positive 

See Also: 
Control Panel Port JOG+/ Input (Connecting Turbo PMAC to the Machine) 
JPAN Connector Pin 6 
Jogging Moves (Basic Motor Moves) 
I-variables Ixx19-Ixx22 
On-line commands J-, J/, J=, J={constant}, J:{constant}, J^{constant}