Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Ix00 – Ix86 (x = 1 to 8) Motor I-Variables 

Ixx00 – Ixx99 (xx = 1 to 32) Motor I-Variables 

Ix30 – Ix58 (x = 1 to 8) Option 6 Extended Servo 
Algorithm Gains 

Iyy10 – Iyy39 (xx = 2*[yy-32]-1) for odd-numbered 
motors; 
Iyy60 – Iyy89 (xx = 2*[yy-32]) for even-numbered 
motors: 
Extended Servo Algorithm Gains (Standard) 

Ix87 – Ix99 (x = 1 to 8) Coordinate System I-
Variables 

I5x00 – I5x99 (x = 1 to 9) Coordinate System I-
Variables 
I6y00 – I6y99 (y = x – 10; x = 10 to 16) C.S. I-
Variables 

I900 – I904, I905 – I909, … I975 – I979 PMAC 
Encoder Setup I-Variables 

I7mn0 – I7mn4 (m = 0 to 9, n = 1 to 4)  PMAC 
Servo IC m Channel n Encoder Setup I-Variables 

I900 – I909 PMAC2 Multi-Channel Hardware 
Setup I-Variables 

I7m00 – I7m05 (m = 0 to 9) Servo IC m Multi-
Channel Hardware Setup I-Variables 

I9n0 – I9n9 (n = 1 to 8) PMAC2 Channel n 
Hardware Setup I-Variables 

I7mn0 – I7mn9 (m = 0 to 9, n = 1 to 4) PMAC2 
Servo IC m Channel n Hardware Setup I-Variables 

I990 – I999 MACRO & Supplemental Channel 
Hardware Setup I-Variables 

I6800 – I6849 MACRO IC 0 Hardware Setup I-
Variables 

I1000 – I1005 MACRO Software Setup I-Variables 

I70 – I82 MACRO Software Setup I-Variables 

X/Y:$0700 - $0701 User Countdown Timers 

Isx11, Isx12 Coordinate System Countdown Timers 

Y:$0720 – Y:$073F Encoder Conversion Table 
Setup 

I8000 – I8191 Encoder Conversion Table Setup 

X:$0783 – X:$078C VME/DPRAM Setup 

I90 – I99 VME/DPRAM Setup 

I7 In-Position Number of Cycles (Global) 

Ixx88 Motor xx In-Position Number of Cycles 

I12 Jog Calculation Time (Global) 

Ixx92 Motor xx Jog Calculation Time 

I13 Move Segmentation Time (Global) 

Isx13 Coord. Sys. x Move Segmentation Time 

I14 Auto Position Match on Run (Global) 

No I-variable – function always active 

I19 Data Gathering Period 

I47 DPRAM Servo Data Reporting Period 
I5049 Data Gathering Period 

I20 Data Gathering Mask 

I5050, I5051 Data Gathering Masks 

I21-I44 Data Gathering Source Addresses 

I5001-I5048 Data Gathering Source Addresses 

I45 Data Gathering Buffer Location and Mode 

I5000 Data Gathering Buffer Location and Mode 

I47 Pointer Address for <CTRL-W> Command 

No I-variable – function not used 

I50 Rapid Speed Select (Global) 

Ixx90 Motor xx Rapid Speed Select 

I52 ‘\’ Program Hold Slew Rate (Global) 

No program hold: ‘\’ is “quick stop” within 
lookahead, using Ixx17; “feed hold” out of 
lookahead, using Ix95 

I53 Single Step Mode (Global) 

Isx53 Coord. Sys. x Single Step Move 

I57 DPRAM Binary Rotary Buffer Enable 

On-line command OPEN BIN ROT 

I59 DPRAM Buffer Max. Motor/C.S. Number 

DPRAM Motor Enable Mask Word 
DPRAM Maximum C.S. Transfer Number 

I60, I61 [PMAC] or X:$0708 – X:$070F [PMAC2] 
A/D Processing Table Setup 

I5060 – I5096 A/D Processing Table Setup 

I8x Motor x third Resolver Gear Ratio 

Ixx98 Motor xx third Resolver Gear Ratio 

I89 Cutter Comp Outside Corner Break Angle 
(Global) 

Isx99 Coordinate System x Cutter Comp Outside 
Corner Break Angle 

I90 Minimum Arc Length (Global) 

Isx97 Coordinate System x Minimum Arc Length 

I9x Motor x second Resolver Gear Ratio / Yaskawa 
Absolute Encoder Ratio 

Ixx99 Motor xx second Resolver Gear Ratio / 
Yaskawa Absolute Encoder Ratio 

I99 Backlash Hysteresis (Global) 

Ixx87 Motor xx Backlash Hysteresis