Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Ix02 Motor x Command Output Address & Mode 

Ixx02 Motor xx Command Output Address 
Ixx01 Motor xx Commutation Enable (& Address 
Type) 
Ixx96 Motor xx Command Output Mode 

Ix03 Motor x Position-Loop Feedback Address & 
Mode 

Ixx03 Motor xx Position-Loop Feedback Address 
Ixx97 Motor xx Position Capture & Trigger Mode 

Ix05 Motor x Master Position Address & Mode 
Ix06 Motor x Master Position Following Enable 

Ixx05 Motor xx Master Position Address 
Ixx06 Motor xx Position Following Enable & Mode 

Ix10 Motor x Power-On Position Address & Format 

Ixx10 Motor xx Power-On Position Address 
Ixx95 Motor xx Power-On Position Format 

Ix25 Motor x Flag Address & Mode 

Ixx25 Motor xx Flag Address 
Ixx24 Motor xx Flag Mode 

Ix72 Motor x Commutation Phase Angle 
         Units of 1/256 cycle 

Ixx72 Motor xx Commutation Phase Angle 
            Units of 1/2048 cycle 

Ix81 Motor x Power-On Phase Position Address & 
Format 

Ixx81 Motor xx Power-On Phase Position Address 
Ixx91 Motor xx Power-On Phase Position Format 

Ix83 Motor x Commutation Feedback Address & 
Type 

Ixx83 Motor xx Commutation Feedback Address 
Ixx01 Motor xx Commutation Enable (& Address 
Type) 

Servo Data Reporting Buffer contains only motor 
data that is updated at servo rates; 
Background Data Reporting Buffer contains lower 
frequency motor data, coordinate system data, and 
global data. 

Motor Data Reporting Buffer contains all motor 
data that is reported; 
Background Data Reporting Buffer contains 
coordinate system data and global data 

Servo Data Reporting Buffer must be reported as 
foreground task 

Motor Data Reporting Buffer can be reported as 
foreground or background task 

Servo Data Reporting Buffer reports raw 
(uncombined) motor position registers 

Motor Data Reporting Buffer reports net 
(combined) motor position values 

On-line ASCII commands prohibited while 
DPRAM binary rotary buffers open. 

On-line ASCII commands permitted while DPRAM 
binary rotary buffers open.  

Off-board Option 2 DPRAM board for PMAC ISA 
bus boards can connect to all 50 pins of PMAC’s 
JEXP connector 

Off-board Option 2 DPRAM for Turbo PMAC ISA 
bus boards cannot connect to pins 41 and 42 of 
PMAC’s JEXP connector.  These pins must be cut 
on the DPRAM board, or on strands of the cable to 
the DPRAM board 

Table correction at motor position zero is 0 by 
definition; last entry in table must be 0 for seamless 
rollover. 

Last entry in table sets correction at motor position 
zero as well as other end of table; seamless rollover 
is automatic.