Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

In Turbo PMAC (i.e. Brick family), the absolute serial encoder data is brought in as an unfiltered parallel 
Y-word  into  the  Encoder  Conversion  Table  (ECT)  where  it  is  processed  for  the  PMAC  to  use  for  on-
going  position  in  the  motor  servo-loop,  power-on  absolute  position,  and  (power-on/on-going)  phase 
referencing.  In  general,  encoder  data  is  left-shifted  5  bits  in  the  ECT  to  provide  fractional  data.  This 
process can cause saturation  of certain registers with  higher resolution absolute serial  encoders, thus for 
this  type  of  encoders,  it  is  recommended  to  process  the  data  as  unshifted.  Moreover,  special 
considerations need to be taken in setting up commutation (for commutated motors, e.g. brushless). 
 

 

Details  about  registers’  overflow  and  examples  can  be  found  in  the 
appendix section. 

 
The following flowchart summarizes the recommended  method to use, regardless of the Multiturn (MT) 
data specification. It is only dependent on the Singleturn (ST) resolution (for rotary encoders) or protocol 
resolution (for linear scales). 

 

 

 

Technique 1 

This  technique  places  the  Least  Significant  Bit  (LSB)  of  the  serial  data  in  bit  5  of  the  result  register 
providing the 5 bits of “non-existent” fraction.  

 

Technique 2 

This technique places the LSB of the serial data in bit 0 of the result register, creating no fractional bits. It 
requires a dedicated Encoder Conversion Table (ECT) entry for commutation. 

 

Technique 3 

This technique processes the  data for position similarly to Technique 1, but it requires a  dedicated ECT 
entry for commutation. 

 

 

Some  applications  may  require  deviating  from  the  suggested  setup 
methods  (e.g.  extremely  high  resolution  and  speed  requirements). 
Contact Delta Tau for assistance with these special cases.