Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

Encoder Conversion Table Processing: 

 

ECT for 
Position 

From serial register A, 

5-bit shift 

From serial register A, 

no shift 

From serial register A, 

5-bit shift 

ECT for 

Commutation 

N/A 

From serial register A, 

18 bits, no shift, 

Offset=ST-18 

From serial register A, 

18 bits, no shift, 

Offset=ST-18 

 

 

ST is the Singleturn resolution (in bits) for rotary encoders. Similarly, 
this would be the protocol resolution (in bits) for linear scales. 

 
The position and velocity pointers are then assigned to the “ECT for position” result:  

Position (Ixx03) 

@ 

ECT position result 

Velocity (Ixx04) 

@

 ECT position result (typically, with single source feedback) 

 

Commutation Source and Type (for commutated motors, e.g. brushless) 

With technique 1, if the Singleturn + Multiturn data bits fulfill 24 bits and are contiguous, then serial data 
register  A  can  be  used  as  the  commutation  source.  Otherwise,  the  resulting  register  from  the  ECT  for 
position is used for commutation (requires special settings for the commutation cycle size). 
With techniques 2 and 3, the feedback source for commutation should come from its dedicated ECT. 

 

Commutation 

Source (Ixx83) 

@

 serial data register A  if ST+MT ≥ 24 bits 

@

 commutation 

ECT result 

@

 ECT position result  if ST+MT < 24 bits 

Commutation 

Type (Ixx01) 

= 3 (from Y register)  if ST+MT ≥ 24 bits 

=1 (from X register) 

= 1 (from X register)  if ST+MT < 24 bits 

 

 

Special  considerations  should  be  made  if  the  Singleturn  (ST)  and 
Multiturn (MT) data bits are NOT contiguous  (in  consecutive fields). 
Contact Delta Tau for assistance with these special cases.  

 

 

Multiturn  MT  is  equal  to  zero  for  encoders  which  do  not  possess 
Multiturn data bits.