Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

Encoder Conversion Table - for Commutation (Technique 2) 

Commutation with Turbo PMAC does not require high resolution data. With Technique 2, it is 
recommended to fix it at 18 bits. This will also eliminate quantization noise.  

 

 

It is recommended to insert the  commutation ECT entries after all  of 
the position ECT entries have been configured.   

 
Assuming  that  eight  encoders  have  been  configured  for  position,  the  first  ECT  for  commutation  for  the 
first motor would be at entry number nine: 



 

Conversion Type: Parallel pos from Y word with no filtering 



 

Width in Bits: 18 



 

Offset Location of LSB: = Singleturn/protocol bits – 18 (e.g. 25-18=7)  



 

No shifting 



 

Source Address: serial data register A (same as position ECT for this motor) 



 

Remember to click on Download Entry for the changes to take effect. 

 

 

 
This is a 2-line ECT entry, its equivalent script code: 

I8016=$2F8B20   

; Unfiltered parallel pos of location Y:$78B20 –User Input 

I8017=$12007 

 

; Width and Offset. Processed result at X:$3512 –User Input 

 

 

Record  the  processed  data  address  (e.g.  $3512).  This  is  where  the 
commutation position address Ixx83 will be pointing to. Also, this will 
be used in setting up the power-on phasing routine.    

 
The commutation enable, and position address would then be: 

I101=1   

 

; Mtr#1 Commutation enable, from X Register 

I183=$3512 

 

; Mtr#1 Commutation Position Address –User Input