Galil DMC-2X00 用户手册

• Chapter 2  Getting Started 

The magnitude of the motor command may be limited independently by the instruction TL. 

TL 0.2 

Set output limit of A axis to 0.2 volts 

JG 10000 

Set A speed 

BG A 

Start A motion 

In this example, the A motor will probably not move since the output signal will not be sufficient to 
overcome the friction.  If the motion starts, it can be stopped easily by a touch of a finger. 

Increase the torque level gradually by instructions such as 

TL 1.0 

Increase torque limit to 1 volt. 

TL 9.998 

Increase torque limit to maximum, 9.998 volts. 

The maximum level of 9.998 volts provides the full output torque. 

The values of the parameters may be interrogated.  Some examples … 

KP? 

Return gain of A axis 

KP ,,? 

Return gain of C axis. 

KP ?,?,?,? 

Return gains of all axes. 

Many other parameters such as KI, KD, FA, can also be interrogated.  The command reference denotes 
all commands which can be interrogated.  

The instructions may be buffered before execution as shown below. 

PR 600000 

Distance 

SP 10000 

Speed 

WT 10000 

Wait 10000 milliseconds before reading the next instruction 

BG A 

Start the motion 

Motion programs may be edited and stored in the controller’s on-board memory.  When the command, 
ED is given from the Galil DOS terminal (such as DMCTERM), the controllers editor will be started. 

The instruction 

ED Edit 

mode 

moves the operation to the editor mode where the program may be written and edited.  The editor 
provides the line number.  For example, in response to the first ED command, the first line is zero.