Galil DMC-3425 Manual De Usuario

•  93 

C=0  
#C  
D=C+1  
DIF[C]=POS[D]-POS[C] 

Compute the difference and store 

C=C+1  
JP #C,C<15 

 

EN 

End first program 

#RUN 

Program to run motor 

CMA Contour 

Mode 

DT3 

4 millisecond intervals 

C=0  
#E  
CD DIF[C] 

Contour Distance is in DIF 

WC 

Wait for completion 

C=C+1  
JP #E,C<15 

 

DT0  
CD0 Stop 

Contour 

EN 

End the program 

Several applications require teaching the machine a motion trajectory.  Teaching can be accomplished 
using the DMC-3425 automatic array capture feature to capture position data.  The captured data may 
then be played back in the contour mode.  The following array commands are used: 

 

DM C[n] 

Dimension array 

RA C[] 

Specify array for automatic record 

RD _TPA 

Specify data for capturing (such as _TPA or _TPB)  

RC n,m 

Specify capture time interval where n is 2n msec, m is number of records to be 
captured 

RC? or _RC 

Returns a 1 if recording 

 

#RECORD Begin 

Program 

DM APOS[501] 

Dimension array with 501 elements 

RA APOS[] 

Specify automatic record 

RD _TPA 

Specify A position to be captured 

MOA 

Turn A motor off 

RC2 

Begin recording; 4 msec interval 

#A;JP#A,_RC=1 

Continue until done recording 

#COMPUTE Compute 

DX 

DM DX[500] 

Dimension Array for DX 

C=0 Initialize 

counter