Galil DMC-3425 Manual De Usuario

•  135 

RC1 

Start recording now, at rate of 2 msec 

BG AB 

Begin motion 

#A;JP #A,RC=1 

Loop until done 

MG "DONE" 

Print message 

EN 

End program  

#PLAY Play 

back 

N=0 Initial 

Counter 

JP# DONE,N>300 

Exit if done  

N= Print 

Counter 

A POS[N]= 

Print A position 

B POS[N]= 

Print B position 

AERR[N]= 

Print A error 

BERR[N]= Print 

B 

error 

N=N+1 Increment 

Counter 

#DONE Done 
EN End 

Program 

Array space may be deallocated using the DA command followed by the array name.  DA*[0] 
deallocates all the arrays. 

Numerical and string data can be output from the controller using several methods.  The message 
command, MG, can output string and numerical data.  Also, the controller can be commanded to return 
the values of variables and arrays, as well as other information using the interrogation commands (the 
interrogation commands are described in chapter 5). 

Messages may be sent to the bus using the message command, MG.  This command sends specified 
text and numerical or string data from variables or arrays to the screen. 

Text strings are specified in quotes and variable or array data is designated by the name of the variable 
or array.  For example: 

MG "The Final Value is", RESULT 

In addition to variables, functions and commands, responses can be used in the message command.  
For example: 

 

MG "Analog input is", @AN[1] 

 

MG "The Position of A is", _TPA 

By default, messages will be sent through the port from which the data was requested.  However, the 
port can be specified with the specifier, {P1} for the main serial port or {Ea} for the Ethernet handle.  
‘a’ will be the handle letter, A through H. 

MG {P1} "Hello World"   

Sends message to Serial