Galil DMC-1700 Manual De Usuario

 

 

The DMC-1700/1800 can compute trigonometric functions.  However, the argument must be expressed in degrees.  
Using our example, the equation for X is written as: 

X = 50T - 955 sin 3T 

A complete program to generate the contour movement in this example is given below.  To generate an array, we 
compute the position value at intervals of 8 ms.  This is stored at the array POS.  Then, the difference between the 
positions is computed and is stored in the array DIF.  Finally the motors are run in the contour mode. 

#POINTS 

Program defines X points 

DM POS[16] 

Allocate memory 

DM DIF[15] 

 

C=0 

Set initial conditions, C is index 

T=0 

T is time in ms 

#A  
V1=50*T  
V2=3*T 

Argument in degrees 

V3=-955*@SIN[V2]+V1 Compute 

position 

V4=@INT[V3] 

Integer value of V3 

POS[C]=V4 

Store in array POS 

T=T+8  
C=C+1  
JP #A,C<16 

 

#B 

Program to find position differences 

C=0  
#C  
D=C+1  
DIF[C]=POS[D]-POS[C] 

Compute the difference and store 

C=C+1  
JP #C,C<15