Galil DMC-1700 Manual De Usuario

EN 

End first program 

#RUN 

Program to run motor 

CMX Contour 

Mode 

DT3 

8 millisecond intervals 

C=0  
#E  
CD DIF[C] 

Contour Distance is in DIF 

WC 

Wait for completion 

C=C+1  
JP #E,C<15 

 

DT0  
CD0 Stop 

Contour 

EN 

End the program 

Several applications require teaching the machine a motion trajectory.  Teaching can be accomplished using the 
DMC-1700/1800 automatic array capture feature to capture position data.  The captured data may then be played 
back in the contour mode.  The following array commands are used: 

DM C[n] 

Dimension array 

RA C[] 

Specify array for automatic record  (up to 4 for DMC-1740 or DMC-1840) 

RD _TPX 

Specify data for capturing (such as _TPX or _TPZ)  

RC n,m 

Specify capture time interval where n is 2n msec, m is number of records to be 
captured 

RC? or _RC 

Returns a 1 if recording 

 

#RECORD Begin 

Program 

DM XPOS[501] 

Dimension array with 501 elements 

RA XPOS[] 

Specify automatic record 

RD _TPX 

Specify X position to be captured 

MOX 

Turn X motor off 

RC2 

Begin recording; 4 msec interval 

#A;JP#A,_RC=1 

Continue until done recording 

#COMPUTE Compute 

DX 

DM DX[500] 

Dimension Array for DX 

C=0 Initialize 

counter 

#L Label 
D=C+1  
DELTA=XPOS[D]-
XPOS[C] 

Compute the difference 

DX[C]=DELTA 

Store difference in array 

C=C+1 Increment 

index 

JP #L,C<500 

Repeat until done 

#PLAYBCK Begin 

Playback 

CMX 

Specify contour mode