Galil DMC-1700 Manual De Usuario

Digital  

D(z) 

=[K(z-A/z) + Cz/(z-1)]

∗ (1-B)/(Z-B) 

 

Digital   

D(z) = [4 KP + 4 KD(1-z-1) + KI/2(1-z-1)] 

∗(1-B)/(Z-B) 

KP, KD, KI, PL  K = (KP + KD) 4 

  A 

= 

KD/(KP+KD) 

 

 

C = KI/2 

 

 

B = PL 

 

Continuous G(s) 

= 

(P + Ds + I/s) 

∗ a/s+a 

PID, T   

P =  4 KP 

 

  D 

= 

4 

T*KD 

 

 

I = KI/2T  

 

 

a = 1/T ln(1/PL)