Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

 

Range:   

$0, $078400 - $3787FF 

 

Units:   

Modified Turbo PMAC Addresses 

 

Default: 

$0  

Ixx44 permits Motor xx to act as a slave motor on a MACRO ring, specifies the address of the register 
where the MACRO data is to be exchanged, and what type of command (position, servo output, phase 
command) is accepted. 

If Ixx44 is set to its default value of 0, the motor will not respond to MACRO commands. 

If Ixx44 is set to a non-zero value, bits 0 – 19 of Ixx44 specify the address of the “flag register” (Register 
3) of the MACRO node from which the motor will accept its commands and return its feedback (for 
method digits $0 and $1), or the base register (Register 0) of the node (for method digit $2). 

Bits 20 – 23 of Ixx44, which form the first hex digit, specify the type of command to be accepted from the 
specified MACRO node. If this digit is $0, the motor treats the command data as phase commands 
(usually “direct PWM”) and simply outputs these to three registers starting at the address specified by 
Ixx02. 

If this digit is $1, the motor treats the command data as servo-output commands (usually torque). 

If this digit is $2, the motor treats the command data as position commands. Note that Turbo PMAC as a 
master does not support sending position commands over MACRO, so the MACRO master in this case 
would have to be something other than a Turbo PMAC. 

With MACRO ICs in the standard addresses, the following table shows the appropriate settings for Ixx44 
for accepting direct-output or servo-output commands. The “n” in the first hex digit of Ixx44 represents 
the command type. 

Ixx44 

MACRO IC and Node 

Ixx44 

MACRO IC and Node 

$n78423 

MACRO IC 0 Node 0 

$n7A423 

MACRO IC 2 Node 0 

$n78427 

MACRO IC 0 Node 1 

$n7A427 

MACRO IC 2 Node 1 

$n7842B 

MACRO IC 0 Node 4 

$n7A42B 

MACRO IC 2 Node 4 

$n7842F 

MACRO IC 0 Node 5 

$n7A42F 

MACRO IC 2 Node 5 

$n78433 

MACRO IC 0 Node 8 

$n7A433 

MACRO IC 2 Node 8 

$n78437 

MACRO IC 0 Node 9 

$n7A437 

MACRO IC 2 Node 9 

$n7843B 

MACRO IC 0 Node 12 

$n7A43B 

MACRO IC 2 Node 12 

$n7843F 

MACRO IC 0 Node 13 

$n7A43F 

MACRO IC 2 Node 13 

$n79423 

MACRO IC 1 Node 0 

$n7B423 

MACRO IC 3 Node 0 

$n79427 

MACRO IC 1 Node 1 

$n7B427 

MACRO IC 3 Node 1 

$n7942B 

MACRO IC 1 Node 4 

$n7B42B 

MACRO IC 3 Node 4 

$n7942F 

MACRO IC 1 Node 5 

$n7B42F 

MACRO IC 3 Node 5 

$n79433 

MACRO IC 1 Node 8 

$n7B433 

MACRO IC 3 Node 8 

$n79437 

MACRO IC 1 Node 9 

$n7B437 

MACRO IC 3 Node 9 

$n7943B 

MACRO IC 1 Node 12 

$n7B43B 

MACRO IC 3 Node 12 

$n7943F 

MACRO IC 1 Node 13 

$n7B43F 

MACRO IC 3 Node 13