Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

With MACRO ICs in the standard addresses, the following table shows the appropriate settings for Ixx44 
for accepting commanded position.  

Ixx44 

MACRO IC and Node 

Ixx44 

MACRO IC and Node 

$278420 

MACRO IC 0 Node 0 

$27A420 

MACRO IC 2 Node 0 

$278424 

MACRO IC 0 Node 1 

$27A424 

MACRO IC 2 Node 1 

$278428 

MACRO IC 0 Node 4 

$27A428 

MACRO IC 2 Node 4 

$27842C 

MACRO IC 0 Node 5 

$27A42C 

MACRO IC 2 Node 5 

$278430 

MACRO IC 0 Node 8 

$27A430 

MACRO IC 2 Node 8 

$278434 

MACRO IC 0 Node 9 

$27A434 

MACRO IC 2 Node 9 

$278438 

MACRO IC 0 Node 12 

$27A438 

MACRO IC 2 Node 12 

$27843C 

MACRO IC 0 Node 13 

$27A43C 

MACRO IC 2 Node 13 

$279420 

MACRO IC 1 Node 0 

$27B420 

MACRO IC 3 Node 0 

$279424 

MACRO IC 1 Node 1 

$27B424 

MACRO IC 3 Node 1 

$279428 

MACRO IC 1 Node 4 

$27B428 

MACRO IC 3 Node 4 

$27942C 

MACRO IC 1 Node 5 

$27B42C 

MACRO IC 3 Node 5 

$279430 

MACRO IC 1 Node 8 

$27B430 

MACRO IC 3 Node 8 

$279434 

MACRO IC 1 Node 9 

$27B434 

MACRO IC 3 Node 9 

$279438 

MACRO IC 1 Node 12 

$27B438 

MACRO IC 3 Node 12 

$27943C 

MACRO IC 1 Node 13 

$27B43C 

MACRO IC 3 Node 13 

 

Range:   

$000000 - $FFFFFF 

Units:    

Turbo PMAC Address Offsets from $003800 

Default: 

$0 

Ixx55 permits the user to create and use a custom commutation table for Motor xx in Turbo PMAC, 
instead of using the default commutation sine/cosine table.  Ixx55 contains the offset from the start of the 
default table at address $003800 to the start of the user’s custom table. 
Custom tables are usually located in the UBUFFER at the end of flash-backed memory ($0107FF for 
standard data memory configuration, $03FFFFF for the extended data memory configuration).  
Alternately, they can be located in the optional battery-backed memory ($050000 - $053FFF for the basic 
option, $050000 - $05FFFF for the extended option), but access is significantly slower to the battery-
backed memory. 

Custom tables must occupy 2048 consecutive double words of memory, covering the 360 degrees of the 
commutation cycle.  The first register (lowest-numbered address) is the entry for 0 degrees.  The address 
of this register must be divisible by $800, which means that the last three hex digits of this address must 
be $000 or $800, and the last three hex digits of Ix55 must be $800 or $000.  The signed 24-bit X 
registers contain cosine-type values multiplied by 2

23

; the signed 24-bit Y-registers contain sine-type 

values multiplied by 2

23

.   

Examples: 
The custom commutation table for Motor 1 is located in the UBUFFER from $00F800 to $00FFFF.  I155 
should be set to $00F800 - $003800 = $00C000. 

The custom commutation table for Motor 12 is located in battery-backed RAM from $052000 to 
$0527FF.  I1255 should be set to $052000 - $003800 = $048800.