Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

This command causes the addressed motor to jog the distance specified in the motor’s variable jog 
position/distance register relative to the present actual position.  Jogging acceleration and velocity are 
determined by the values of Ixx19-Ixx22 in force at the time of this command.  Compare to J:* , which 
is a jog relative to the present commanded position. 

The variable jog position/distance register is a floating-point register with units of counts.  The register is 
located at Turbo PMAC address L:$0000D7 for motor 1, L:$000157 for motor 2, etc.  It is best accessed 
with a floating-point M-variable; the suggested M-variable is Mxx72.  The usual procedure is to write the 
destination position to this register by assigning a value to the M-variable, then issuing the J^* command. 

Turbo PMAC will reject this command if the motor is in a coordinate system that is currently running a 
motion program (reporting ERR001 if I6 is 1 or 3). 

M172->L:$0000D7 

; Define #1 variable jog position/distance reg. 

#1HMZ 

; Declare present position to be zero 

M172=3000 

; Assign distance value to register 

#1J^* 

; Jog Motor 1 this distance;  if following error at command was 3,  

 

;  end cmd. pos. will be 2997 

#1J^* 

; Jog Motor 1 this distance; if following error at command was 2, end cmd. 

 

; pos. will be 5995 

M172=P1*SIN(P2) 

; Assign new distance value to register 

#1J^* 

; Jog Motor 1 this distance 

#1J= 

; Return to prejog target position 

See Also: 
Jogging Moves (Basic Motor Moves) 
I-variables Ixx19-Ixx22 
Memory map registers L:$0000D7, L:$000157, etc. 
Suggested M-variable definitions M172, M272, etc. 
On-line commands J=, J={constant}, J=*, J^* 

Function: 

Jog until trigger 

Scope:   

Motor specific 

Syntax:  

where: 



 

{constant} after the ^ is a floating point value specifying the distance from the trigger to which to 
jog after the trigger is found, in encoder counts 

This command format permits a jog-until-trigger function.  When the ^{constant} structure is added 
to any definite jog command, the jog move can be interrupted by a pre-defined trigger condition, and the 
motor will move to a point relative to the trigger position as specified by the final value in the command.  
The indefinite jog commands J+ and J- cannot be turned into jog-until-trigger moves.   

Jog-until-trigger moves are very similar to homing search moves, except they have a definite end position 
in the absence of a trigger, and they do not change the motor zero position.  In addition, in the absence of 
a trigger, the move will simply stop at the first destination.