Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Trigger Condition:  The trigger condition for a jog-until-trigger move can either be an input flag, or a 
warning following error condition for the motor.  If bit 1 of Ixx97 is 0 (the default), the trigger is a 
transition of an input flag and/or encoder index channel from the set defined for the motor by Ixx25.  
Encoder/flag variables 2 and 3 (I7mn2 and I7mn3) define which edges of which input signals create the 
trigger. 

If bit 1 of Ixx97 is 1, the trigger is the warning following error status bit of the motor becoming true.  
Ixx12 for the motor sets the error threshold for this condition. 

Trigger Position:  The trigger position can either be the hardware-captured position for the, or a 
software-read position.  If bit 0 of Ixx97 is 0 (the default), the encoder position latched by the trigger in 
Turbo PMAC’s DSPGATE hardware is used as the trigger position.  This is the most accurate option 
because it uses the position at the moment of the trigger, but it can be used only with incremental encoder 
feedback brought in on the same channel number as the triggering flag set.  This option cannot be used for 
other types of feedback, or for triggering on following error. 

If bit 0 of Ixx97 is 1, Turbo PMAC reads the present sensor position after it sees the trigger.  This can be 
used with any type of feedback and either trigger condition, but can be less accurate than the hardware 
capture because of software delays. 

Trigger Occurrence:  The trigger move bit, bit 7 of the second motor status word (Y:$0000C0, 
Y:$000140, etc.) is set to 1 at the beginning of the pre-trigger move, and cleared to 0 only when the 
trigger is found.  It can be checked at any time, including after the move, to see if the trigger has occurred.  

Jogging acceleration and velocity are determined by the values of Ixx19-Ixx22 in force at the time of this 
command. 

Turbo PMAC will reject this command if the motor is in a coordinate system that is currently running a 
motion program (reporting ERR001 if I6 is 1 or 3). 

; Jog to pre-jog position in the absence of a trigger, but if trigger is found, 

 

; jog to +1000 cts from trigger. 

#2J:5000^-100 

; Jog 5000 counts in the positive direction in the absence of a trigger, 

 

; but if trigger is found, jog to -100 cts from trigger position. 

#3J=20000^0 

; Jog to 20000 counts in the absence of a trigger, but if  trigger is found,  

 

; return to trigger position. 

Jogging Moves (Basic Motor Moves) 
I-variables Ixx97, Ixx19-Ixx22, Ixx25, I7mn2, I7mn3 
On-line commands J=, J={constant}, J:{constant}, J^{constant},  
 

J=*, J:*, J^* 

Program commands {axis}{data}^{data} 

Function: 

Kill motor output 

Scope: 

Motor specific 

Syntax: 

This command causes Turbo PMAC kill the outputs for the addressed motor.  The servo loop is disabled, 
the position/velocity servo-loop output is set to zero (Ixx29 and/or Ixx79 offsets are still in effect), and the 
AENA output for the motor is taken to the disable state (polarity is determined by E17 on PMAC-style 
channels).