Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

Closed-loop control of this motor can be resumed with a J/ command. The A command will re-establish 
closed-loop control for all motors in the addressed coordinate system, and the <CTRL-A> command will 
do so for all motors on Turbo PMAC. 

The action on a K command is equivalent to what Turbo PMAC does automatically to the motor on an 
amplifier fault or a fatal following error fault. 

Turbo PMAC will reject this command if the motor is in a coordinate system that is currently running a 
motion program (reporting ERR001 if I6 is 1 or 3).  The program must be stopped first, usually with an A 
command.  However, the global <CTRL-K> command will kill all motors immediately, regardless of 
whether any are running motion programs.

 

K 

; Kill the addressed motor 

#1K 

; Kill Motor 1 

J/ 

; Re-establish closed-loop control of Motor 1 

See Also: 
Amplifier Fault, Following Error Limits, Stop Commands (Making an Application Safe) 
I-variables Ixx29, Ixx79 
On-line commands <CTRL-A>, <CTRL-K>, A, Q, H, J/ 
Jumpers E17, E17A-E17H 

Function: 

Learn present commanded position  

Scope:   

Coordinate-system specific 

Syntax:  

LEARN[({axis}[,{axis}...]] 

where: 



 

{axis} (optional) is a character (X, Y, Z, A, B, C, U, V, W) specifying which axis’ position is to be 
learned.  If none are listed, the positions for all axes are learned. 

No spaces are permitted in this command. 

This command causes Turbo PMAC to add a line to the end of the open motion program buffer containing 
axis position commands equal to the current commanded positions for some or all of the motors defined in 
the addressed coordinate system.  In this way Turbo PMAC can learn a sequence of points to be repeated by 
subsequent execution of the motion program. 

If no motion program buffer is open, or if the motion program buffer that is open has been opened from 
another port, Turbo PMAC will reject this command and report an error (ERR003 if I6=1 or 3). 

Turbo PMAC effectively performs a PMATCH function, reading motor commanded positions and 
inverting the axis definition equations to compute axis positions. 

If axis names are specified in the LEARN command, only position commands for those axes are used in 
the line added to the motion program.  If no axis names are specified in the learn command, position 
commands for all nine possible axis names are used in the line added to the motion program.  The 
position command for an axis with no motor attached (“phantom” axis) will be zero. 

If a motor is closed loop, the learned position will differ from the actual position 
by the amount of the position following error because commanded position is used.  
If a motor is open-loop or killed, Turbo PMAC automatically sets motor 
commanded position equal to motor actual position, so the LEARN function can be 
used regardless of the state of the motor.