Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

LIST COMP 

; Request contents of compensation table  

9 17 -3 6 35 87 65 24 18 -9 -16 -34 

; PMAC responds 

-7 12 -3 -8 32 44 16 0 -20 -5 0 

; Continued response 

See Also: 
Leadscrew Compensation Tables (Setting Up a Motor) 
On-line commands DEFINE COMP, DELETE COMP, LIST COMP DEF 

Function: 

List definition of addressed motor's compensation table 

Scope:   

Motor specific 

Syntax:  

LIST COMP DEF 

This command causes Turbo PMAC to report to the host the definition of the compensation table that 
belongs to the addressed motor.   
The definition reported consists of the four items established in the DEFINE COMP command that set up 
the motor (even if some of those items were not specified explicitly): 

1.  The number of entries in the table (number of rows and number of columns for a two-dimensional 

table) 

2.  The number of the motor whose position provides the source data for the table (both source motors 

for a two-dimensional table) 

3.  The number of the motor whose position is modified by the table 

4.  The span of the table in counts of the source motor (in both dimensions for a two-dimensional table) 

If there is no table for the addressed motor, Turbo PMAC will reject the command (reporting ERR003 if 
I6=1 or 3). 

The compensation table belonging to this motor may not affect this motor’s 
position or be affected by it. 

LIST COMP DEF 

; Request definition of compensation table  

100,#2,#2,100000 

; Turbo PMAC responds; 100 entries in table, Motor 2 is  

 

; source and target, span is 100,000 counts 

#3 LIST COMP DEF 

; Request definition of comp table belonging to Motor 3 

10,20,#4,#5,#6,50000,100000 

; Turbo PMAC responds A 2D 10x20 table, span of  

 

; 50Kx100K counts #4 & #5 as source, #6 as target 

See Also: 
Leadscrew Compensation Tables (Setting Up a Motor) 
On-line commands DEFINE COMP, DELETE COMP, LIST COMP 

Function: 

Report contents of forward-kinematic program buffer. 

Scope: 

Coordinate-system specific 

Syntax: 

LIST FORWARD 

This command causes Turbo PMAC to report the contents of the forward-kinematic program buffer for 
the addressed coordinate system to the host.  The contents are reported in ASCII text form.  If I9 is 0 or 2, 
the contents are reported in short form (e.g. ENDW).  If I9 is 1 or 3, the contents are reported in long form 
(e.g. ENDWHILE).