Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

See Also: 
Homing-Search Moves (Basic Motor Moves) 
On-line motor command HOME, HOMEZ 
Program command HOME 

Function: 

I-Vector Specification for Circular Moves or Normal Vectors 

Type: 

Motion program (PROG or ROT) 

Syntax: 

where: 



 

{data} is a floating-point constant or expression representing the magnitude of the I-component of 
the vector in scaled user axis units. 

In circular moves, this specifies the component of the vector to the arc center that is parallel to the X-axis.  
The starting point of the vector is either the move start point (for INC (R) mode – default) or the XYZ-
origin (for ABS (R) mode).   

In a NORMAL command, this specifies the component of the normal vector to the plane of circular 
interpolation and tool radius compensation that is parallel to the X-axis. 

X10 Y20 I5 J5 
X(2*P1) I(P1) 
I33.333  

; specifies a full circle whose center is 33.333 units in the  

; positive X-direction from the start and end point 

NORMAL I-1  

; specifies a vector normal to the YZ plane 

See Also: 
Circular Interpolation, Tool Radius Compensation (Writing and Executing Motion Programs) 
On-line command I{constant} 
Program Commands {axis}{data}{vector}{data}, ABS, INC, NORMAL, J, K, 

I{constant}={expression} 

Function: 

Set I-Variable Value 

Type: 

Motion program (PROG and ROT), PLC Program 

Syntax: 

I{data}={expression} 

where: 



 

{data} is a constant, or an expression in parentheses, for an integer value from 0 to 8191 
representing the I-variable number; 



 

{expression) represents the value to be assigned to the specified I-variable. 

This command sets the value of the specified I-variable to that of the expression on the right side of the 
equals sign.  The assignment is done as the line is processed, which in a motion program is usually one or 
two moves ahead of the move actually executing at the time (because of the need to calculate ahead in the 
program). 

To have the assignment of the I-variable value to be synchronous with the 
beginning of the next move in the program, assign an M-variable to the register of 
the I-variable and use a synchronous M-variable assignment statement 
(M{data}=={expression}).