Delta Tau GEO BRICK LV Reference Manual

 

See Also: 
How Turbo PMAC Executes a Motion Program (Writing and Executing Motion Programs) 
On-line command I{constant}={expression} 
Program commands M{data}={expression), P{data}={expression}, 

Q{data}={expression}, M{data}=={expression} 

Function: 

Incremental displacement of X, Y, and Z axes 

Type: 

Motion program (PROG and ROT) 

Syntax: 

IDIS{constant}  

where: 



 

{constant} is an integer representing the number of the first of three consecutive Q-variables to 
be used in the displacement vector 

This command adds to the offset values of the currently selected (with TSEL) transformation matrix for 
the coordinate system the values contained in the three Q-variables starting with the specified one.  This 
has the effect of renaming the current commanded X, Y, and Z axis positions (from the latest 
programmed move) by adding the values of these variables (Xnew=Xold+Q{constant}, 
Ynew=Yold+Q({constant}+1), Znew=Zold+Q({constant}+2)). 

This command does not cause any movement of any axes; it simply renames the present positions. 

This command is similar to a PSET command, except that IDIS is incremental and does not force a stop 
between moves, as PSET does. 

X0 Y0 Z0 
Q20=7.5 
Q21=12.5 
Q22=20 
IDIS 20 

; This makes the current position X7.5, Y12.5, Z20 

IDIS 20 

; This makes the current position X15 Y25 Z40 

See Also: 
Axis Matrix Transformations (Writing and Executing Motion Programs) 
On-line command DEFINE TBUF 
Program commands TSEL, ADIS, AROT, IROT, TINIT 

Function: 

Conditional branch 

Type: 

Motion and PLC program 

Syntax: 

IF ({condition}) (Valid in fixed motion (PROG) or PLC program only) 
 

IF ({condition}) {action} [{action}...](Valid in rotary or 

fixed motion program only) 

where: 



 

{condition} consists of one or more sets of {expression} {comparator} 
{expression}, joined by logical operators AND or OR. 



 

{action} is a program command 

This command allows conditional branching in the program.