Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

Encoder Loss Example PLC: 

A 4-axis Geo Brick is setup to kill all motors upon the detection of one or more encoder loss. In addition, 
it does not allow enabling any of the motors when an encoder loss condition has been encountered: 

#define Mtr1AmpEna 

 

M139 

; Motor#1 Amplifier Enable Status Bit 

Mtr1AmpEna->X:$B0,19   

 

; Suggested M-Variable 

#define Mtr2AmpEna 

 

M239 

; Motor#2 Amplifier Enable Status Bit 

Mtr2AmpEna->X:$130,19   

 

; Suggested M-Variable 

#define Mtr3AmpEna 

 

M339 

; Motor#3 Amplifier Enable Status Bit 

Mtr3AmpEna->X:$1B0,19   

 

; Suggested M-Variable 

#define Mtr4AmpEna 

 

M439 

; Motor#4 Amplifier Enable Status Bit 

Mtr4AmpEna->X:$230,19   

 

; Suggested M-Variable 

 
#define Mtr1EncLoss 

 

M180 

; Motor#1 Encoder Loss Status Bit 

Mtr1EncLoss->Y:$078807,0,1 

 

;   

#define Mtr2EncLoss 

 

M280 

; Motor#2 Encoder Loss Status Bit 

Mtr2EncLoss->Y:$078807,1,1 

 

;   

#define Mtr3EncLoss 

 

M380 

; Motor#3 Encoder Loss Status Bit 

Mtr3EncLoss->Y:$078807,2,1 

 

;   

#define Mtr4EncLoss 

 

M480 

; Motor#4 Encoder Loss Status Bit 

Mtr4EncLoss->Y:$078807,3,1 

 

;   

 
#define SysEncLoss 

 

P1080  ; System Global Encoder Loss Status (user defined)  

SysEncLoss=0 

 

 

 

; Save and Set to 0 at download, normal operation 

 

 

 

 

 

; =1 System Encoder Loss Occurred 

 
OPEN PLC 1 CLEAR 
If (SysEncLoss=0) 

; No Loss yet, normal mode 

 If (Mtr1EncLoss=0 or Mtr2EncLoss=0 or Mtr4EncLoss=0 or Mtr4EncLoss=0) 
  CMD^K  

 

; One or more Encoder Loss(es) detected, kill all motors 

  SysEncLoss=1  

; Set Global Encoder Loss Status to Fault 

 EndIf 
EndIF 
 
If (SysEncLoss=1) 

; Global Encoder Loss Status At Fault? 

 If (Mtr1AmpEna=1 or Mtr2AmpEna=1 or Mtr4AmpEna=1 or Mtr4AmpEna=1) ; Trying to Enable Motors? 
  CMD^K  

 

; Do not allow Enabling Motors, Kill all  

 EndIF 
EndIF 
CLOSE