Galil DMC-3425 Manual De Usuario

Often it is desirable to monitor certain conditions continuously without tying up the host or DMC-3425 
program sequences.  The DMC-3425 can monitor several important conditions in the background.  
These conditions include checking for the occurrence of a limit switch, a defined input, position error, 
or a command error.  Automatic monitoring is enabled by inserting a special, predefined label in the 
applications program, and having an application program actively executing on the controller.  The 
pre-defined labels are: 

#LIMSWI 

Limit switch on any axis goes low 

#ININT 

Input specified by II goes low 

#POSERR 

Position error exceeds limit specified by ER 

#MCTIME 

Motion Complete timeout occurred.  Timeout period set by TW command 

#CMDERR 

Bad command given 

#TCPERR Ethernet 

Communication 

Error 

The following examples illustrate the use of the automatic subroutines: 

This simple program prints a message upon the occurrence of a limit switch.  For the #LIMSWI sub-
routine to execute, the DMC-3425 must be executing an applications program from memory and the 
controller must be commanding the motor to move.  The RE command is used to return from the 
#LIMSWI subroutine.  The #LIMSWI subroutine will be re-executed if the limit switch remains active.   

#LOOP Dummy 

Program 

JP #LOOP;EN 

Jump to Loop 

#LIMSWI 

Limit Switch Label 

MG "LIMIT OCCURRED" 

Print Message 

RE 

Return to main program 

:ED Edit 

Mode 

000 #LOOP 

Dummy Program 

001 JP #LOOP;EN 

Loop 

002 #POSERR 

Position Error Routine 

003 V1=_TEA 

Read Position Error 

004 MG "EXCESS POSITION ERROR" 

Print Message 

005 MG "ERROR=",V1= 

Print Error 

006 RE 

Return from Error 

<control> Q 

Quit Edit Mode 

:XQ #LOOP 

Execute Dummy Program 

:JG 100000 

Jog at High Speed 

:BGA Begin 

Motion