Galil DMC-3425 Manual De Usuario

•  125 

This simple program jogs the A and C motors (C motor is the first motor of the first slave controller of 
a distributed control system).  When the first input of the master (input 1), goes low, the controller will 
stop motion on both axes.  When the input returns high, the motors will resume jogging. 

#A Label 
II1 

Input Interrupt on 1 

JG 30000,,60000 

Jog 

BGAD Begin 

Motion 

#LOOP;JP#LOOP;EN Loop 
#ININT Input 

Interrupt 

STAD;AMAD Stop 

Motion 

#TEST;JP #TEST, @IN[1]=0 

Test for Input 1 still low 

JG 30000,,,6000 

Restore Velocities 

BGAD Begin 

motion 

RI0 

Return from interrupt routine to Main Program and do not 
re-enable trippoints 

This simple program will issue the message “A fell short” if the A axis does not reach the commanded 
position within 1 second of the end of the profiled move. 

#BEGIN 

Begin main program 

TW 1000 

Set the time out to 1000 ms 

PA 10000 

Position Absolute command 

BGA Begin 

motion 

MCA 

Motion Complete trip point 

EN 

End main program 

#MCTIME 

Motion Complete Subroutine 

MG “A fell short” 

Send out a message 

EN End 

subroutine 

 

The above program prompts the operator to enter a jog speed.  If the operator enters a number out of 
range (greater than 8 million), the #CMDERR routine will be executed prompting the operator to enter 
a new number. 

 

In multitasking applications, there is an alternate method for handling command errors from different 
threads.  Using the XQ command along with the special operands described below allows the 
controller to either skip or retry invalid commands. 

 

#BEGIN 

Begin main program 

IN "ENTER SPEED", SPEED 

Prompt for speed 

JG SPEED;BGA; 

Begin motion 

JP #BEGIN 

Repeat