Galil DMC-1700 Manual De Usuario

All binary commands have a 4 byte header and is followed by data fields.  The 4 bytes are specified in hexadecimal 
format. 

Byte 1 specifies the command number between 80 to FF.  The complete binary command number table is listed 
below. 

Byte 2 specifies the # of bytes in each field as 0,1,2,4 or 6 as follows: 

00 

No datafields (i.e. SH or BG) 

01 

One byte per field 

02 

One word (2 bytes per field) 

04 

One long word (4 bytes) per field 

06 

Galil real format (4 bytes integer and 2 bytes fraction) 

 

Byte 3 specifies whether the command applies to a coordinated move as follows: 

00 

No coordinated motion movement 

01 

Coordinated motion movement 

For example, the command STS designates motion to stop on a vector move, S coordinate system.  The third byte 
for the equivalent binary command would be 01. 

Byte 4 specifies the axis # or data field as follows 

Bit 7 = H axis or 8

th

 data field 

Bit 6 = G axis or 7

th

 data field 

Bit 5 = F axis or 6

th

 data field 

Bit 4 = E axis or 5

th

 data field 

Bit 3 = D axis or 4

th

  data field 

Bit 2 = C axis or 3

rd

  data field 

Bit 1 = B axis or 2

nd

  data field 

Bit 0 = A axis or 1

st

  data field 

Datafields must be consistent with the format byte and the axes byte.  For example, the command PR 1000,, -500 
would be  

where   A7 is the command number for PR 

 

02 specifies 2 bytes for each data field 

 

00 S is not active for PR 

 

05 specifies bit 0 is active for A axis and bit 2 is active for C axis  (2

0

 + 2

2

=5)  

 

03 E8 represents 1000 

 

FE OC represents -500